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本文目錄一覽：

1、深圳公交二維碼刷卡機(jī)

深圳公交二維碼刷卡機(jī)

近日

一臺(tái)核酸采樣機(jī)器人出現(xiàn)在

深圳市羅湖區(qū)人民醫(yī)院黃碼人員核酸檢測(cè)區(qū)內(nèi)

這是世界上第一款

全流程自動(dòng)化鼻咽拭子采樣機(jī)器人

"鵬程青耕"二代機(jī)

今年6月

在醫(yī)學(xué)倫理批文指導(dǎo)下開展樣機(jī)測(cè)試

截至6月14日

已完成634人次臨床前志愿者測(cè)試

此前

這款采樣機(jī)器人已在羅湖醫(yī)院集團(tuán)

開展了臨床前測(cè)試

一起先跟著視頻

了解一下TA

↓↓↓

視頻來(lái)源：深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)

該款命名為“鵬程青耕”二代的高性能移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品由深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)（下簡(jiǎn)稱“羅湖醫(yī)院”）牽頭，深圳墨影科技有限公司(下簡(jiǎn)稱“墨影公司”)、深圳市人工智能與機(jī)器人研究院（AIRS）合作研發(fā)。研發(fā)團(tuán)隊(duì)由羅湖醫(yī)院孫喜琢博士任總負(fù)責(zé)人，覃金洲博士為醫(yī)療示范總執(zhí)行，墨影公司楊一鳴博士負(fù)責(zé)機(jī)器人及核心硬件自動(dòng)化集成，AIRS 張?zhí)硗┦控?fù)責(zé)核心算法。

主體為移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人

首次實(shí)現(xiàn)全流程自動(dòng)化

據(jù)介紹， “鵬程青耕”二代機(jī)器人的主體為移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人，相比于去年推出的固定底座的單臂機(jī)器人“鵬程青耕”一代機(jī)，它擁有了人形機(jī)器人的上半身（頭部和雙臂）、一個(gè)可自由全向移動(dòng)的車體（AGV）和一塊集成掃碼、語(yǔ)音和視頻交互的平板電腦。車體內(nèi)置采樣管、拭子、無(wú)菌樣本儲(chǔ)備裝置、消殺滅菌裝置等耗材。

機(jī)器人利用先進(jìn)的激光SLAM技術(shù)預(yù)先存儲(chǔ)環(huán)境地圖，并且通過(guò)在線的路徑規(guī)劃技術(shù)移動(dòng)到任意用戶指定的采樣位置。

采樣開始前，機(jī)器人雙臂協(xié)同操作采樣管的開閉蓋和掃碼、鼻咽拭子的抓取和標(biāo)定。

用戶到位后，通過(guò)平板交互界面掃描健康碼等身份信息，機(jī)器人自動(dòng)將采樣管和身份信息綁定并上傳至公共衛(wèi)生檢驗(yàn)平臺(tái)。

然后，機(jī)器人利用3D視覺(jué)和六維力控制技術(shù)，安全、準(zhǔn)確、快捷地對(duì)用戶進(jìn)行鼻咽拭子核酸采樣，之后自動(dòng)剪斷拭子并針對(duì)采樣管、夾爪、機(jī)體等關(guān)鍵部件進(jìn)行消殺，隨后移動(dòng)到下一個(gè)采樣點(diǎn)繼續(xù)采樣任務(wù)。

達(dá)到高精度檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)

據(jù)悉，“鵬程青耕”二代機(jī)在前代基礎(chǔ)上，開發(fā)了更準(zhǔn)確和穩(wěn)定的3D視覺(jué)算法，優(yōu)化人臉識(shí)別的算法模型，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)的人頭姿態(tài)估計(jì)和人臉特征的精確定位算法，機(jī)身采用了多個(gè)視角的深度傳感器，能夠獲取多角度圖像和彩色點(diǎn)云，并且開發(fā)了分別對(duì)圖像和點(diǎn)云的拭子、人體目標(biāo)的特征提取、跟蹤和3D空間定位算法。機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人能夠模仿資深護(hù)士的采樣動(dòng)作進(jìn)行采樣。

截止今年6月14日

該采樣機(jī)器人開展樣機(jī)測(cè)試

已完成634人次臨床前志愿者測(cè)試

據(jù)介紹，

一次性采樣成功率達(dá)85%，二次成功率超過(guò)92%；82%機(jī)器人采集受試者感受與人工采集感受相似或優(yōu)于人工采集；未有出現(xiàn)嚴(yán)重不良反應(yīng)，其他輕微或一般不良反應(yīng)與人工采樣相近；機(jī)器采樣感受綜合評(píng)分6.7分，人工采樣感受綜合評(píng)分5.8分，機(jī)器采樣感受總體優(yōu)于人工采樣（舒適計(jì)滿分9分，一般和差異不大的計(jì)6分，不適和比人工難受計(jì)4分，非常不適計(jì)2分），

據(jù)研發(fā)人員介紹：

“機(jī)器人采樣舒適度明顯高于人工操作的鼻拭子采樣，機(jī)器人采集獲取的樣本量經(jīng)檢驗(yàn)中心驗(yàn)證與資深醫(yī)護(hù)人員人工采集效果相似（內(nèi)標(biāo)基因Ct值統(tǒng)計(jì)學(xué)無(wú)顯著差異），達(dá)到高精度檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)?！?/p>

采樣機(jī)器人精準(zhǔn)抓取潔凈鼻咽拭子準(zhǔn)備采樣

機(jī)器人采樣與人工采樣樣本量相當(dāng)，可滿足下游檢驗(yàn)需求

634例測(cè)試人群中

機(jī)器人采樣事故率為0

據(jù)了解，

二代機(jī)配備了多處安全控制系統(tǒng)，使用了機(jī)器人虛擬框方案，以便于受試者在采集中出現(xiàn)不適時(shí)可以有效避讓；控制機(jī)器臂運(yùn)行速度，確保在運(yùn)行中受試者可以有足夠反應(yīng)時(shí)間應(yīng)對(duì)各種突發(fā)情況；采樣機(jī)械臂最前端還配備了高精度的六維力覺(jué)傳感器，確保在采到樣本的同時(shí)，機(jī)器人操作的拭子不會(huì)對(duì)鼻咽后壁造成損傷，634例測(cè)試人群中機(jī)器人采樣的事故率為0。

最后，與所有協(xié)作機(jī)器人安全方式相類似，“鵬程青耕”二代機(jī)體四面設(shè)置了應(yīng)急按鈕，受試者可以應(yīng)急拍停機(jī)械臂供電系統(tǒng)；同時(shí)，整個(gè)AGV使用下端防撞條設(shè)計(jì)，在移動(dòng)中發(fā)生碰撞之前即可終止運(yùn)行。

據(jù)深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)孫喜琢院長(zhǎng)介紹，“鵬程青耕”二代機(jī)正在兼容合作團(tuán)隊(duì)已有全自動(dòng)口咽拭子的采集解決方案，實(shí)現(xiàn)鼻咽拭子和口咽拭子兼容的單機(jī)雙采模式，實(shí)現(xiàn)重點(diǎn)人群和低風(fēng)險(xiǎn)人群不同場(chǎng)景的快速切換適用；給市民創(chuàng)造條件少排隊(duì)，讓核酸檢測(cè)更加高效便民。同時(shí)，“鵬程青耕”將繼續(xù)在呼吸道、支氣管、消化道和心血管的組織及器官的檢查檢驗(yàn)、輔助診斷等領(lǐng)域拓展臨床應(yīng)用范圍。

來(lái)源：南方+客戶端

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